Việc phát triển loại súng này có thể tính là được bắt đầu từ đầu những năm 1950 ngay sau khi một loại đạn mới được phát triển hoàn tất cho một loại súng cối 40mm có trọng lượng nhẹ thử nghiệm khi đó. Loại súng cối này có độ giật nhẹ khi bắn với hỏa lực mạnh cũng như có thể dùng nhiều loại đạn khác nhau và có thể mang đi dễ dàng, đã làm nãy ra ý tưởng là làm sao cho nó có thể bắn được nhiều, nhanh hơn và nhẹ để dễ vận chuyển bởi một người lính. Trong những năm 1980 viện Warszawskim Instytucie Mechaniki Precyzyjnej đã phát triển những thiết kế có khả năng phóng lựu đạn liên tục như Hel/Pallad S và Pallad M/GA-1000 nhưng lực lượng quân đội Ba Lan khi đó không quan tâm lắm. Nhưng 20 năm sau đó với việc tham gia hàng loạt các nhiệm vụ ở nước ngoài khác nhau cùng việc khẩu Milkor MGL xuất hiện và chứng tỏ khả năng của mình trong thực tế thì quân đội Ba Lan đã đưa ra yêu cầu về một loại vũ khí có thể phóng lựu đạn liên tục và có thể dùng các loại lựu đạn khác nhau.

OBR SM cùng WAT đã làm việc phát triển nên khẩu RGP-40, loại này được phát triển tích hợp thêm các khả năng bắn các loại lựu đạn 40mm do Ba Lan phát triển. Loại súng này được giới thiệu ra công chúng năm 2008. Việc thử nghiệm thực tế bắt đầu từ năm 2010.